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青年论坛第六期-多模态3D目标检测
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白玉兰开源
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摘要

3D目标检测是计算机视觉领域的热点话题之一,在自动驾驶场景中具有广泛应用。目前,在自动驾驶场景中,激光雷达和相机是两种常用的传感器。激光雷达返回的点云能够提供高精度的定位信息,而RGB图像能为目标检测提供丰富的语义信息。因此,如何有效的融合多个模态用于3D目标检测是一个值得深入探讨的问题。
我们提出了一种多模态的3D目标检测算法。一方面,我们将点云投影到图像上获取相应图像特征,并设计了一种后融合机制用于处理点云特征和图像特征。另一方面,我们设计了一种新的数据增强方法用于多模态3D目标检测。我们的方法在大型自动驾驶数据集nuScenes上获得了单模型第一的结果。

王春微,上海交通大学人工智能研究院在读硕士生,主要研究兴趣集中于多模态3D目标检测、3D目标检测的域迁移问题等深度学习理论与方法研究。目前以第一作者身份已在CVPR会议发表论文1篇。

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