整合被動式動態步行與倒立擺模型之仿人機器人步行模式生成

1 . 整合被動式動態步行與倒立擺模型之仿人機器人步行模式生成 主持人：林麗章 執行機構：國立中興大學機械工程學系 執行期間：民國 100 年 8 月 1 日至 101 年 7 月 31 日 國科會計畫編號： NSC 100-2221-E-005-025 • 本計畫探討仿被動式步行特性之雙足機 器人的步行模式生成與實現。機器人可 以不必以微蹲方式行走。 • 依類圓規式 (compass-like) 被動機器人 方式，將支撐腳視為一 ( 大腿與小腿保 持挺直的 ) 倒單擺，作髖部運動軌跡的 規劃，再以多項式內插法規劃遊動腳腳 尖與地面的關係。 • 先以 D-H 法定義機器人的連桿座標系統 (a) ，並有系統地利用齊次轉換矩陣求得關 鍵連桿間的運動學數學式，行走時支撐 腳關節角度的規劃可不依賴反向運動學 式子，因此不受奇異點的影響。 • 遊動腳的規劃則仍須反向運動學式子， 本研究以代數法與幾何法推導遊動腳之 反向運動學解析式。 • 實際步行結果如右圖： (a) 側視圖； (b) 正視圖。 (b)