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三维坐标的旋转变换性质1 - 南京大学计算机科学与技术系
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旋转矩阵为:. 变换也可表示为行坐标向量矩阵:. P1T=(R · P)T=PT·RT. 旋转矩阵R的转置RT可通过交换行和列而得到;; 旋转矩阵R的置换则可简单地改变sin项符号而 ...
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